为了方便各国诸侯，齐国历来选择在齐国西南边境一带或宋、卫等地会盟，一个往返往往就有近千里。刚刚回来又要远行，齐桓公一脸歉意地对管仲说道：“本想让仲父休息些时日，但事情重大，又要辛苦仲父同行了。”
“君上客气了！”管仲挺直腰身道，“君上比臣仅年少七、八岁而已。”
一早，齐桓公就上路了，鲍叔、宁戚等众大夫一直送出城外。因没有战事，且诸侯归心，齐桓公这次并没有带兵车，只有易牙、开方等几十名侍从跟随，请管仲与他同乘一辆大辂，一路向卫国赶来。
不几日到了卫境，卫文公已在边境迎接。三年前，齐桓公立卫文公，并率领诸侯为卫国筑起了楚丘城，使本来已经灭亡的卫国得以复国，卫文公感恩于心，自然对齐桓公十分恭敬。到首止要路过都城楚丘，待来到楚丘城外，卫文公殷勤地请齐桓公入城小憩，他对齐桓公道：“盟主一路车马劳顿，请入城内休息几日，再去首止不迟。”
齐桓公心里惦记着太子郑，不愿停留，便婉言谢绝。
卫文公见齐桓公不应充，便再请道：“此城是盟主所筑，国人渴望盟主久矣，今日辱临，过而不入，国人恐怨寡人矣。”
管仲见卫文公如此心诚，便帮他说话道：“就从城中穿过如何？”
齐桓公见管仲如此说，便退一步道：“那好。”又对卫文公嘱咐道：“但不要停留，也不要惊动国人。”
卫文公只得点头称是。于是，卫文公乘辂车在前引路，齐桓公与管仲随其后，从北门而入，一路前行。两边房屋十分整齐，路上行人三五成群，各自忙碌着，虽说不上繁华，但怎么也看不出曾是亡国之民的痕迹。