从彭衙征集的地方军做为秦军主力的机动部队，远远地排列在城下。晋军对秦军的表现却没有什么反应，或许他们对这种情况已经习以为常了。
晋襄公的御戎是王官无地，车右是狐偃的儿子狐鞫居。先且居左右观望，以确认各队阵列已经排列完毕，对面的孟明也在做同样的事情。
就在此时，晋军阵中突出冲出数乘战车，战车后面跟着撒脚如飞的军士，他们高声叫喊着径直闯入敌人军阵，完全不在乎秦军的长矛利刃，完全不在意自己的生死安危。先且居也完全不知道发生了什么问题，但是他猛击战鼓，晋军被战友们敢死精神所激励，如同虎入狼群一般冲进敌阵。
秦军完全没有料到晋军会全体采用自杀式冲锋，尽管他们的勇敢精神绝不输于对手，而且进行过数年的艰苦训练，他们的战斗技术已经炉火纯青，但是却没有应对自杀式攻击的经验。
秦军的防线马上被冲开数个缺口，不知所措的秦军士卒只能各自为战，但是阵型限制住了自由发挥。士兵们挤在一起，没有施展的空间；前面的却惨遭屠杀，后面的却看不见敌人。晋军拉开战线，从正面和侧翼同时进攻，秦军的整个军队被压缩在一个狭小的区域里。晋人大喊：“把秦国人赶进洛水去！”
但是时间一久，晋军的爆发力便已经用尽，秦军终于站稳脚跟，重新建立起防线，并一点一点把敌人推回去。这时彭衙城下的军队也冲过来袭击晋军侧后方，晋军害怕受到两面夹击，于是开始收缩队伍。
包围圈里的秦军终于与友军会合，晋军则再次发动进攻，不过这次进攻却是缓慢而有力量的，秦军边战边退，最后撤进彭衙城去了。
晋人对着败退的敌人大喊：“对不起，我们不知道你们是来拜君赐的！”晋军开进秦军大营，缴获了大量辎重、杂役和牲口。
战斗结束后，先且居立即开始调查到底是哪个不要命的小子发动自杀性攻击，原因又是什么。调查结果出来后，晋人无不泪流满面，晋襄公破例为死难者的葬礼提升一个等级。
事件的起因可以追溯至崤之战之时。
当时秦军被迫投降后，一个叫做“褒蛮子”的秦国勇士却宁死不降，他在杀死许多晋人后由于体力不支才被制服。
晋襄公欣赏他的勇猛，许诺说他只要投降，就可以给他大夫的职位。但是褒蛮子却将他骂得狗血喷头，说自己绝不会给一个连自己妈都不放过的淫棍当差（晋文公的后宫相当于晋襄公的母辈）。晋襄公大怒，立即命令车右莱驹杀死他。
莱驹跳下战车，提着戈冲到褒蛮子面前；褒蛮子怒吼一声，莱驹浑身震颤，手中的武器“当啷”跌落在地。
晋襄公满脸怒容，大叫：“懦夫！”他把脸一扭，头也不回地驱车离开了。卫队里有个叫狼曋的军士，他突然冲出队列，拔剑割断了褒蛮子的脖子，然后抓住莱驹的衣领，紧赶几步跳上晋襄公的战车。晋襄公对狼曋大加赞赏，随即任命他为车右。