鲁僖公十八年（bc642）春，宋、卫、曹、邾四国联合伐齐，鲁僖公则应四公子的要求出师援齐。
四国联军在鄄会师，随即驻扎在那里以迎击鲁军。鲁军此时在公孙敖的率领下刚刚出发。鄄地正处在鲁军的行进的必经之路上，鲁军如果受到阻击则必然失败；四公子立即率师赶来，准备会合鲁军，与四国联军展开决战。
夏五月，齐师到达鄄地，而鲁军还在行进的路上。宋襄公决定不给齐师以喘息的机会，宋军趁敌军立足未稳之际发动突袭；齐师人心不稳，又没有防备，顿时如潮水般溃败。公孙敖得到齐师战败的消息不敢继续前进，立即掉头回国了。
会战地点是宋襄公煞费苦心选定的。因为就在三十八年前，宋国在鄄地被迫签订了“屈辱之盟”，正式尊齐国为华夏盟主；而今日他却在受辱地击败了昔日盟主，其历史和政治意义非同一般。作为准备接替齐桓公霸主地位的人，宋襄公心里充满了小得意。
齐国的残兵败将要逃进临淄，却发现高氏和国氏已经接管了国家政权，四公子不敢入城，便选择了流亡。公子们释放了随军出行的高、国的嫡长子；作为回报，二卿承诺保护流亡者们留在国内亲属和财产的安全。
高庄子率军把太子昭从联军手中接回来。宋襄公还想继续前进，但是齐国人提醒他说，宋军的使命已经完成，军队如果不立即退出齐国，将被视为侵略者。宋襄公嘟囔道：“乱邦之人神气什么？如果没有寡人，你们的公子就把自己的国家灭亡了。”
五月末，太子昭立，是为齐孝公。
“孝”是人的本性，应当提倡却不值得炫耀。追谥他为孝公，也许是因为其他公子皆不孝，而他比起兄弟们来，他也只有这一点可以夸耀吧？
齐孝公执政初期是伴随着猛烈的血雨腥风度过的。那个当初放弃尊严才逃过一死的人，一旦掌握了最高权力，必然会用鲜血来洗刷先前遭受的耻辱。
反对势力的成员几乎被屠戮殆尽，无亏和公子元的母亲也惨遭不幸，很多无辜的人也受到牵连。不过开方三贼因为嗅觉灵敏、腿脚灵活，早就逃得无影无踪。
七月初，齐孝公亲自率军围剿四兄弟，北狄则出兵相救；双方展开一场激战，齐师大败而归。高庄子趁机劝齐孝公息民强国，以维持霸业为首要任务，不要再纠结于兄弟之间的恩恩怨怨。如此才平息了因政权更替而引发的巨大动乱。